Испаряются ли твердые тела (например лед)?

Конечно, испаряются. Такой фазовый переход называется сублимацией. Например, сухой лед — это твердый углекислый газ. Если твердое вещество находится при температуре выше температуры его кипения, то в вакууме (или низких давлениях) это вещество начнет испаряться без перехода в жидкую фазу.